linux 实时性能测试
使能方法 在linux 6.12版本之后原生SDK就支持了PREEMPT_RT，使能方式如下： make kernel_menuconfig General setup ---> <*> Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 或者直接搜索CONFIG_PREEMPT_RT=y 确认是否已经打开 zcat …
Linux
perf工具使用
perf介绍 perf 是一个强大的 Linux 性能分析工具，广泛用于分析程序的性能瓶颈，帮助开发者进行调优。perf 工具能够收集并分析多种硬件和软件事件，包括 CPU 的指令执行、缓存命中与失误、上下文切换
移动检测代码示例分析
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RTSP视频传输示例代码分析
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拍照示例代码分析
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视频编码示例
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function graph tracer原理
概述 Function graph相对function trace的不同点是，在函数入口会trace，在函数出口也会trace。 ksys_read ->vfs_read ->ftrace_caller ->prepare_ftrace_return ->function_graph_enter …
Camera基础知识
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静态ftrace
上面章节主要描述的是动态ftrace，在早期还有静态ftrace。区别主要如下： - 动态ftrace与静态ftrace在编译参数方面静态编译使用的是参数“-pg”，而动态使用的是fp
动态function tracer原理
fpatchable-function-entry选项 编译时指定-fpatchable-function-entry=N[,M]，①会在函数入口第一个指令之前插入N个nop，但是会
ftrace的使用
tracer irqsoff 当关闭中断时，CPU就无法响应中断了（NMI和SMI除外），无法响应外部事件做出反应。这会阻止定时器触发或鼠标中断触发，导致系统延迟。 irqsoff跟踪器跟踪中断被禁用的时间，
ftrace-概述
ftrace是一个内部跟踪器，用于帮助开发人员查找内核正在发生的事情，它可用于调试或分析用户空间之外发生的延迟和性能问题。ftrace从名称上看是function trace，函数跟
内存测量
系统占用内存 free 旧版本free $ free total used free shared buffers cached Mem: 65960636 63933576 2027060 73392 1602076 32628548 -/+ buffers/cache: 29702952 36257684 Swap: 0 0 0 （1）第一行Mem：内存 …
进程虚拟内存
进程虚拟地址空间 Executable and Linkable Format（ELF） 上图是可执行文件的内容结构图，由ELF header、program headers、各section、sections headers组成。
DMA与cache一致性
无DMA时：设备与内存之间数据搬运需要依靠CPU来完成。 有DMA时：DMA可以直接完成设备与内存直接的数据搬运，不需要cpu介入。 DMA的引入，优点是数据在内存和设备之间的搬运不需
连续内存分配器CMA
CMA,contiguous memory allocator是内存管理子系统的一个模块，其主要为了解决分配连续的物理内存。尽管有了伙伴系统、slab分配器以及相关的内存回收机制，但是对于一些驱动如camera、disp
slub分配器
伙伴系统内存分配是以物理页面4KB为单位，但是实际使用的时候不会一下使用到4KB。实际使用中很多情况会以字节为单位。因此为了更精确的划分使用内存，linux内核在伙伴系统之上使用s
伙伴系统
相关结构体 核心结构体 struct pglist_data: 节点的描述，arm64 UMA架构中，只有一个节点。 struct zone node_zone[]：是一个数组，每个元素表示一个内存区域所对应的 struct zone 结构体。从名字可以看出，此数组
内存初始化之物理内存初始化
恒等映射与内核镜像映射__create_page_tables preserve_boot_args：保持启动参数到boot_args[]数组 set_cpu_boot_maode_f
内存初始化之页表基本操作
页表级数 如何确定page table level？确定了VABITS和PAGES size之后，页表级数也可确定，根据内核的配置如下： config PGTABLE_LEVELS int default 2 if ARM64_16K_PAGES && ARM64_VA_BITS_36 default 2 if ARM64_64K_PAGES && …
内存初始化基本概念
三级结构Node、Zone、Page Node与内存架构UMA、NUMA UMA架构（uniform memory acces） 一致内存访问，所有CPU访问内存都需要过总线，距离都是一样的，所以每个
文件系统缓存
#To free pagecache echo 1 > /proc/sys/vm/drop_caches #To free dentry and inode cache echo 2 > /proc/sys/vm/drop_caches #To free pagecache,dentry cache,inode cache echo 3 > …
内存管理概述
地址空间 虚拟地址：程序使用的内存地址；物理地址：硬件的地址空间。虚拟地址通过MMU转化为物理地址，虚拟地址的长度与实际的物理内存容量没有关系，从系统中每个进程的角度看，地址空间的进
一切皆文件之块设备驱动（五）
实验环境 准备 kernel version: linux 5.15 kernel module: 块设备：simpleblk.ko 文件系统：simplefs.ko application： 制作文件系统：mkfs.simplefs 步骤 1.加载块设备驱动：in
一切皆文件之块设备驱动（四）
实验环境 kernel version: linux 5.15 kernel module: simpleblk.ko 参考上一章节 application：app_test 参考上一章节 块设备无文件系统方式读写 写数据 存储设备没有格式化挂载文件系统，那么对磁盘设备的操作会经过/de
一切皆文件之块设备驱动（三）
块设备驱动示例 #include <linux/blk_types.h> #include <linux/blkdev.h> #include <linux/device.h> #include <linux/blk-mq.h> #include <linux/list.h> #include <linux/module.h> #include …
一切皆文件之块设备驱动（二）
打开块设备 mknod 块设备同样要使用mknod创建设备节点，这与字符设备一样。会调用到init_special_inode填充inode的file_operations，只不过块设备注册的
一切皆文件之块设备驱动（一）
块设备驱动简介 在linux系统中，有3大驱动类型，分别是：字符设备驱动、块设备驱动、网络设备驱动。块设备驱动与文件系统有着密不可分的关系，块设备是文件系统实际的数据传输单位，通常存
一切皆文件之字符设备
#include <linux/module.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/uaccess.h> #define DEVICE_NAME "mychardev" #define BUFFER_SIZE 1024 static char device_buffer[BUFFER_SIZE]; static …
文件系统常见系统调用
上一章节中，我们编写了没有带磁盘设备的文件系统，了解了文件系统操作的大致流程，本章节我们继续在上一章节的基础上完善文件系统，并梳理从用户空间到内核空间大致的调用流程。实验的代码我们
实现简单文件系统
文件系统注册与挂载 static struct file_system_type simplefs_fs_type = { .owner = THIS_MODULE, .name = "simplefs", .mount = simplefs_mount, .kill_sb = simplefs_kill_sb, }; static int __init …
虚拟文件系统
Linux系统中支持多种不同的文件系统，为了是用户可以通过一个文件系统操作界面，对各种不同的文件系统进行操作，在具体的文件系统（ext2/ext4等）之上增加了一层抽象一个统一的虚
文件系统磁盘管理
磁盘空间布局 Extx将磁盘划分为等份的若干区域（最后一个区域可能会小一些），这些区域称为块组（block group）。磁盘以块组为单位进行管理。每个块组再划分为相同大小的block
文件系统基本概念
mount的机制是如何实现的？ inode是如何分配的。磁盘inode和内存inode有什么区别？ dentry缓存是怎么回事？如何管理？ free命令中Cache和buff有什么区别？
负载均衡之均衡
何时均衡 在linux内核中，有一些场景会触发任务均衡的分布在系统的各个cpu上，可以分为以下几个场景： 任务放置：task placement，fork创建的任务、sched_exec
负载均衡之调度组和调度域
概述 从上一章节大概应该能够理解负载和利用率的区别了，当一个进程正在运行或者即使没有在cpu上运行，而在就绪队列中等待运行，那么他依旧消耗cpu的负载。这是合理的，因为cpu的就绪队
负载均衡之负载跟踪
各任务负载、各cpu的算力（频率+架构）、任务迁移开销（调度域，调度组）。 root@Linux:/# cat /proc/loadavg 3.49 3.43 3.54 4/131 3065 cat /proc/loadavg可以获取CPU全局平均负载，前面的三个值分别表示为1分钟、5分
CFS调度实现
时间计算 vruntime与runtime static void update_curr(struct cfs_rq *cfs_rq) { struct sched_entity *curr = cfs_rq->curr; u64 now = rq_clock_task(rq_of(cfs_rq)); u64 delta_exec; if …
CFS分组调度
Linux系统都是支持多用户登录，如果一个Linux系统两个用户存在不同的数量的进程，假设A用户有10个进程，B用户有20个进程，如果系统对这30个进程进行平分CPU，实际上是不公
CFS调度原理
上一章节中描述了Linux系统中支持多种调度，不同的调度有不同的优先级范围。对于普通进程使用的CFS调度（Completely Fair Scheduler，CFS）。完全公平调度主要核心思
进程调度简介
调度类别 进程调度依赖于调度策略（schedule policy），linux内核把相同的调度策略抽象成调度类（schedule class）。不同类型的进程采用不同的调度策略，目前Li
进程创建
fork创建了一个新的进程，也就是fork执行后就会返回两次，分别是父进程返回和子进程返回。 exec可以加载新的程序运行（原程序是A，可以在A中运行后加载可执行程序B，B是A的子进
进程基本概念
进程标识 进程是程序加载到内存的执行过程。进程与程序相比用于操作系统的资源如内存空间、文件、signal等。对于进程的标识我们使用process id来标识（PID）。 线程是进程中活跃
中断小结
上下文 是否抢占 顶半部 中断 否 Softirq/tasklet 软中断 是 workqueue 进程 是 threaded_irq 进程 是 Tasklet：底半部，优先级比较高，处理函数中不能睡眠。 workqueue：底半部，处理函数可以睡眠，也可以执行比较长的应用。
workqueue
API接口 初始化 函数 说明 DECLARE_WORK(n, f) 静态定义一个work，实际就是定义一个struct work_struct的全局变量。 DECLARE_DELAYED_WORK(_work, _func) 静态定义一个work，与上面的区别就是work可以在指定时间之后
软中断和tasklet
Linux的中断分为上下部机制，上半部在中断上下文中关闭了本地CPU中断响应，下半部是在中断线程中处理。在Linux系统没有引入中断线程化机制之前，就已经出现了一些下半部的机制，如
Linux中断实现
interrupt controller初始化 设备树中对gic-v3的描述如下，其中interrupt-controller标识了该设备是一个中断控制器。 interrupt-controller@3400000 { compatible = "arm,gic-v3"; #interrupt-cells = <0x03>; #address-cells = …
中断基本概念
在现代嵌入式系统中，处理器上会挂接很多个外设，CPU在执行任务的时候，可能会同时由多个中断发生，那么中断必要要进行响应处理并维护一个队列一一运行，这样自然会影响CPU的效率，为了让
Arm64体系结构简介
ARM简介 ARM版本 典型处理器 主要特性 v1 26位地址空间 v2 增加乘法、乘加法、支持协处理指令等 v3 地址空间扩展到32位，增加SPSP和CPSR等 v4 ARM7TDMI/ARM920T 增加Thumb指令等 v5 ARM926EJ-S 增加Jazel