lerobot训练

初始化 @parser.wrap() def train(cfg: TrainPipelineConfig): cfg.validate() # 验证配置合法性（如路径、超参数范围） init_logging() # 初始化日志系统（本地文件+控制台输出） if cfg.seed is not None: set_seed(cfg.seed) # 固定随机种子（确保训练可复现） device =

lerobot录制

简介 lerobot record是关键核心流程，其包括了数据的采集和模型推理两部分。 如果是数据采集模式，命令启动如下 python -m lerobot.record \\ --robot.disable_torque_on_disconnect=true \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/ttyACM0 \\ --robot.id

lerobot示教

启动 示教的功能主要是主臂控制，从臂跟随，在数据采集是非常的一环。下面是模块启动的执行命令： python -m lerobot.teleoperate \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/ttyACM0 \\ --robot.id=R12252801 \\ --teleop.type=so101_leader \\ --teleop.po

lerobot设备标定

why calibrate 先来看看标定后的数据 { \"shoulder_pan\": { #肩部旋转关节 \"id\": 1, \"drive_mode\": 0, \"homing_offset\": -1620, \"range_min\": 1142, \"range_max\": 2931 }, \"shoulder_lift\": { #肩部升降关节 \"id\": 2, \"drive_mode\": 0, \"hom

模型训练GPU跑飞

问题 当前使用的是魔改版的NVIDIA 2080 Ti 22G显卡，发现在模型训练过程中，跑着跑着就报错了，具体如下： raceback (most recent call last): File \"/home/laumy/lerobot/./src/lerobot/scripts/train.py\", line 291, in <module> train() File \"/home

lerobot搭建

设备查询 本文是记录ubuntu系统lerobot试验的快捷命令，方便开始负责执行设备，不会介绍为什么？ python -m lerobot.find_port python -m lerobot.find_cameras 机器标定 从臂标定 python -m lerobot.calibrate \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/

pip install

是什么 pip install 是python包管理器，用于python软件包的下载、安装、卸载等功能。 怎么用 在线安装 pip install 软件包名 pip install 软件包名==版本号 例如pip install requests，或pip install requests==1.1。 也可以从文件列表中获取安装 pip install -r requirements.txt 从r

ONNX Runtime C++端侧模型部署YOLOv5

加载准备 初始化ONNXRuntime环境 Ort::Env env(ORT_LOGGING_LEVEL_WARNING, \"YOLOv5Inference\"); Ort::Env 是 ONNX Runtime C++ API 中用于初始化运行环境的类，有多个重载的构造函数，下面是一个构造函数原型及参数作用如下。 Ort::Env( OrtLoggingLevel logging_level, c

ONNX Runtime Python端侧模型部署YOLOv5

ONNX Runtime介绍 ONNX Runtime不依赖于Pytorch、tensorflow等机器学习训练模型框架。他提供了一种简单的方法，可以在CPU、GPU、NPU上运行模型。通常ONNX Runtime用于端侧设备模型的运行推理。要使用ONNX Runtime运行模型，一般的步骤如下： 用你最喜欢的框架（如pytorch、tensorflow、paddle等）训练一个模型。 将模型转换

llama.cpp部署大模型

安装llama.cpp 从GitHub上下载官方的源码。 git clone https://github.com/ggml-org/llama.cpp.git cd llama.cpp 使用camke进行编译，先创建build环境 cmake -B build 发现有报错curl没有安装。 -- The C compiler identification is GNU 11.3.0 -- The

transformer

模型结构 transform使用了自注意力机制，由编码器和解码器组成。 编码器 transformer的编码器输入一排向量，输出另外一排同样长度的向量。transformer的编码中加入了残差连接和层归一化，其中N X表示重复N此。首先在输入的地方需要加上位置编码，经过自注意力处理后，再嘉盛残差连接和层归一化。接下来经过全连接的前馈神经网络，再做一次残差连接和层归一化，这就是一个完整的块输出，而这

自注意力机制

运作原理 自注意力机制要解决的是让机器根据输入序列能根据上下文来理解。举个例子，输入句子为\"我有一个苹果手机\"，对于机器来说这里的\"苹果\"应该是指水果还是手机品牌了？所以要解决这个问题，就需要在上下文中去理解，那怎么在上下文中去理解了？那就是由句子中的其他词对于施加权重，让\"苹果\"更靠近\"手机\"。具体怎么做了？来看看下面的图。 上图中的a1~a4是输入的词，每个输入的词都需要跟句子中的其他词做运算

端侧部署YOLOv5模型

导出 ONNX模型 python export.py --weights runs/train/exp2/weights/ NPU不支持动态输入，使用onnxim工具进行转换为固定输入，先安装onnxsim工具。 pip install onnxsim -i https://pypi.doubanio.com/simple/ 接着进行转换 python -m onnxsim runs/train/

云服务器搭建YOLOv5训练环境

介绍 本文使用AutoDL云服务搭建YOLOv5的运行环境。 获取云服务器 在这个链接上https://www.autodl.com/home订阅服务，这里选择的是按量计费。 镜像选择基础镜像Mniconda最新ubuntu环境。 交钱订阅完成后就可以获取到登录的信息了。 这里使用的是ssh工具根据获取到的登录名和密码进行登录，需要注意的是端口可能不是默认的22，按照实际的端口进行。 配置cond

YOLOv2和YOLOv3

YOLOv2 回顾一下YOLOv1有哪些缺陷？ 边界框训练时回归不稳定，导致定位误差大。 每个网格只能预测两个边界框且只能识别一类目标。 小目标检测效果差。 针对以上的问题，YOLOv2进行了改进，下面从检测机制优化、网络结构优化、训练策略优化3个维度进行。 检测机制优化 锚框（Anchor Box）机制 YOLOv1每个网格只会预测一个目标，因为每个网格预测的B个边界框的类别概率都是共享的，要是

YOLOv1目标检测原理

介绍 YOLO在目标视觉检测应用广泛，You Only Look Once的简称。作者期望YOLO能像人一样只需要看一眼就能够立即识别其中的物体、位置及交互关系。能够达到快速、实时检测的效果。 YOLO检测系统可以简要分为3个步骤： Resize image：调整输入图像的大小为448 x 448。 Run Convolutional network:CNN卷积网络处理。 Non-max supp

全连接层与卷积层参数计算

层的概念 在前面https://www.laumy.tech/2013.html有说明\"层与块\"概念，为了加深影响，本章再简要概括一下深度学习中常见的层。 在深度学习中，层（Layer)是神经网络的基本构建模块，负责对输入数据进行特定变换（如线性加权、非线性激活、特征提取等）。每一层接收输入数据，通过内部参数和计算规则生成输出，传递给下一层。常见的层有全连接层、激活函数层、卷积层、池化层、归一化层

opencv图像处理

图像滤波 图像的滤波核心是使用一个小的矩阵（滤波器或卷积核）在图像上进行滑动卷积，将计算得到的结果作为目标像素的值。 均值滤波 cv::blur(InputArray src, OutputArray dst, Size ksize, Point anchor = Point(-1,-1), int borderType = BORDER_DEFAULT); src:输入的原始图像，支持Mat格式