lekiwi+Orin Nano环境搭建

🕒 2025-10-25 📁 Ai应用 👤 laumy 🔥 12 热度

环境准备

简要记录在Orin nano平台搭建lekiwi环境，可以远程遥控底盘移动和机械臂示教的过程，需要的硬件如下：
– NVIDIA Jetson Orin Nano开发板
– Lekiwi套件（底盘、主从机械臂）
– PC，预装好Ubuntu系统

组装硬件

将底盘、主从机械臂、Orin nano组装好，需要注意的是由于官方默认使用的计算平台是树莓派，所以默认提供的供电接口是USB 5V。我们这里使用的Orin Nano平台，使用的是DC5525电源接口，因此需要提前购买准备DC5521 to DC5525的转接线。

详细组装可以参考
（1）https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi/blob/main/Assembly.md
（2）https://huggingface.co/docs/lerobot/so101#step-by-step-assembly-instructions

Orin nano

首先，首次启动先接上键盘、鼠标、显示器登录配置好网络和VNC。

sudo apt update
sudo apt install vino

# 设置vino开机自启
mkdir -p ~/.config/autostart
cp /usr/share/applications/vino-server.desktop ~/.config/autostart/.

cd /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants
sudo ln -s ../vino-server.service ./.

# 调整共享／认证设置
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

# 设置密码，默认thepassword
gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']"
gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n 'thepassword'|base64)

# 然后重启就可以使用VNC viewer访问了
sudo reboot

其次，安装conda 环境，由于Jetson架构是aarch64，所以下载miniconda aarch64的版本。

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
sh Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc

PC ubunut

同理安装conda环境，与jetson不一样的是，PC是X86架构。

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
sh Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc

软件安装

代码下载

在Orin nano和PC ubuntu上各自从github上克隆开源代码。

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

配置安装

首先，在Orin nano和PC ubuntu上各自创建lekiwi的环境。

conda create -n lekiwi python=3.10
conda activate lekiwi

其次，切到lerobot环境下进行安装

cd lerobot
pip install -e ".[feetech]"
conda install -c conda-forge ffmpeg=7.1.1

遥操作

标定

需要给主臂、从臂进行标定，以限制关节的最大运动范围。在标定前，可以先看看视频怎么操作机械臂https://huggingface.co/docs/lerobot/so101#calibrate

（1）从臂的运行命令如下

lerobot-calibrate \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.id=R1225280 \
    --robot.cameras='{handeye: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 360, fps: 30}}'

标定的文件
（2）主臂的运行命令如下：

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader  \
    --teleop.port=/dev/ttyACM0  \
    --teleop.id=R07252801

（3）标定好后会在下面路径存储标定的参数

# orin nano平台
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/R1225280.json
# ubuntu平台
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/R07252801.json

遥控

（1）由于PC和lekiwi之前的遥控使用的是gRPC，所以需要先安装zmq，否则会报错。

pip install zmq

（2）orin nano启动命令，host.connection_time_s设置的是时间（单位是秒），超过这个时间会自动断开。

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host \
    --robot.id=R1225280 \
    --robot.cameras='{handeye: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 360, fps: 30}}' \
    --host.connection_time_s=300

（3）PC ubuntu需要修改示例代码，修改点如下：

diff --git a/examples/lekiwi/teleoperate.py b/examples/lekiwi/teleoperate.py
index 6b430df4..cb4ad415 100644
--- a/examples/lekiwi/teleoperate.py
+++ b/examples/lekiwi/teleoperate.py
@@ -18,20 +18,20 @@ import time

 from lerobot.robots.lekiwi import LeKiwiClient, LeKiwiClientConfig
 from lerobot.teleoperators.keyboard.teleop_keyboard import KeyboardTeleop, KeyboardTeleopConfig
-from lerobot.teleoperators.so100_leader import SO100Leader, SO100LeaderConfig
+from lerobot.teleoperators.so101_leader import SO101Leader, SO101LeaderConfig
 from lerobot.utils.robot_utils import busy_wait
 from lerobot.utils.visualization_utils import init_rerun, log_rerun_data

 FPS = 30

 # Create the robot and teleoperator configurations
-robot_config = LeKiwiClientConfig(remote_ip="172.18.134.136", id="my_lekiwi")
-teleop_arm_config = SO100LeaderConfig(port="/dev/tty.usbmodem585A0077581", id="my_awesome_leader_arm")
+robot_config = LeKiwiClientConfig(remote_ip="192.168.0.33", id="my_lekiwi")
+teleop_arm_config = SO101LeaderConfig(port="/dev/ttyACM0", id="R07252801")
 keyboard_config = KeyboardTeleopConfig(id="my_laptop_keyboard")

 # Initialize the robot and teleoperator
 robot = LeKiwiClient(robot_config)
-leader_arm = SO100Leader(teleop_arm_config)
+leader_arm = SO101Leader(teleop_arm_config)
 keyboard = KeyboardTeleop(keyboard_config)

将SO100改成SO101，因为我们的主臂使用的是SO101
将remote_ip改成jetson nano的ip
配置好SO101的uart端口和标定的文件

（4）PC ubunut执行命令

python examples/lekiwi/teleoperate.py

之后就可以使用键盘和主臂进行遥控操作了。

Key	Action
W	前进
S	后退
A	左移
D	右移
Z	左转（逆时针）
X	右转（顺时针）
R	加速一档
F	减速一档