初始化 @parser.wrap() def train(cfg: TrainPipelineConfig): cfg.validate() # 验证配置合法性（如路径、超参数范围） init_logging() # 初始化日志系统（本地文件+控制台输出） if cfg.seed is not None: set_seed(cfg.seed) # 固定随机种子（确保训练可复现） device =

简介 lerobot record是关键核心流程，其包括了数据的采集和模型推理两部分。 如果是数据采集模式，命令启动如下 python -m lerobot.record \\ --robot.disable_torque_on_disconnect=true \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/ttyACM0 \\ --robot.id

启动 示教的功能主要是主臂控制，从臂跟随，在数据采集是非常的一环。下面是模块启动的执行命令： python -m lerobot.teleoperate \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/ttyACM0 \\ --robot.id=R12252801 \\ --teleop.type=so101_leader \\ --teleop.po

why calibrate 先来看看标定后的数据 { \"shoulder_pan\": { #肩部旋转关节 \"id\": 1, \"drive_mode\": 0, \"homing_offset\": -1620, \"range_min\": 1142, \"range_max\": 2931 }, \"shoulder_lift\": { #肩部升降关节 \"id\": 2, \"drive_mode\": 0, \"hom

问题 当前使用的是魔改版的NVIDIA 2080 Ti 22G显卡，发现在模型训练过程中，跑着跑着就报错了，具体如下： raceback (most recent call last): File \"/home/laumy/lerobot/./src/lerobot/scripts/train.py\", line 291, in <module> train() File \"/home

设备查询 本文是记录ubuntu系统lerobot试验的快捷命令，方便开始负责执行设备，不会介绍为什么？ python -m lerobot.find_port python -m lerobot.find_cameras 机器标定 从臂标定 python -m lerobot.calibrate \\ --robot.type=so101_follower \\ --robot.port=/dev/